2022 年，小米的人形機器人 CyberOne 亮相，身G 177cm， 體重 52kg，全身 21 自由度，能實現各自由度 0.5ms J別的實時相應，單手垂直抓握 1.5kg 重物，同時搭載 Mi Sense 視覺空間系統，擁有 85 種環境語義識別、6 類 45 種人類語義情緒識別。2023 年以來，不完全統 計，有 10 余款人形機器人發布，其中除了機器人廠商如追覓、傅利葉、達闥、宇數、開普勒、樂聚、理工 華匯、中科電機器人公司，還包括汽車廠商小鵬，以及偏互聯網的企業如小米、科大訊飛、智元。

1 追覓科技

推出了實現G度仿生的通用人形機器人，身G 178cm，體重 56kg， 全身共 44 個自由度，其中單腿還有完整的 6 自由度，可以完成單 腿站立

2 傅利葉智能

在 2023 世界人工智能大會上發布 GR-1 通用人形機器人，采用自 研 FSA G性能一體化執行器，擁有強大且靈活的運動性能。

3 智元機器人

發布其款人形機器人遠征 A1，遠征 A1 身G 175cm，重量 55kg， 整體為類人造型。

4 宇樹科技

發布旗下款通用人形機器人產品 H1。H1 人形機器人采用輕量 化材料設計，整體重量只有 47kg，整身擁有 19 個自由度，行走姿 態輕盈穩健，尤為突出的 H1 腿部關節電機部分，峰值扭矩達到了 360N·m，并且配合中空軸線和雙編碼器。

 5 達闥機器人

在世界機器人大會上發布了人形雙足機器人 XR4（七仙女）。

6 理工華匯

在世界機器人大會上，北京理工華匯展出雙足人形機器人“匯童”， 身G 165cm，體重 55kg，整身擁有 26 個自由度。

7 小鵬汽車

發布了款人形機器人 PX5，計劃優先在小鵬的工廠和銷售場景 進行實地應用。

8 科大訊飛

科大訊飛人形機器人正式對外亮相。

9 電科 21 所（中電科機器人公 司）

發布款人形機器人，身G 162 厘米，體重 60 千克，擁有 39 個 自由度，單臂大負載 5 千克，雙臂大負載 10 千克，大行走 速度可達 5 千米/時，可拿杯子、搬箱子、走碎石地。

10 開普勒

先行者系列通用人形機器人面世，身G 178cm，體重 85kg，智能 靈巧手共有 12 個自由度，G度仿真人類手部結構，獲專屬外觀專 利，全身多達 40 個關節自由度，具備復雜地形行走、智能規避障 礙、手部靈活操控、強力負重搬運、手眼協同操作、智能交互溝 通等功能。

11 樂聚機器人

宣布已成功交付批G動態人形機器人 KUAVO，該款機器人搭載 開源鴻蒙系統，重量約 45kg，全身自由度 26 個，其步速G可達 4.6km/h，快速連續跳躍G度超過 20CM。