WebSocket 基于 TCP 協(xié)議，其可靠傳輸機制在實時媒體流中反而成為瓶頸,會導(dǎo)致單個數(shù)據(jù)包丟失或延遲時,對于對話式 AI 需連續(xù)交互的場景，此問題會顯著破壞對話流暢性
通過結(jié)構(gòu)化短期記憶+動態(tài)長期記憶注入，在保障兼容性的同時，針對實時語音交互場景進(jìn)行深度優(yōu)化，并賦予開發(fā)者高度靈 活的上下文控制權(quán)限
拉格朗日函數(shù)L被定義為系統(tǒng)的動能K 和勢能P 之差，即 L=K 一P 式中 K—— 機器人手臂的總動能,P—— 機器人手臂的總勢能,機器人系統(tǒng)的拉格朗日方程為
自由度是機器人的一個重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機器人的機動性;機器人機械手的手臂具有三個自由度，其他的自由度數(shù)為末端執(zhí)行裝置所具有
機械手是具有傳動執(zhí)行裝置的機械，它由臂、關(guān)節(jié)和末端執(zhí)行裝置(工具等)構(gòu)成，組合為一個互相連接和互相依賴的運動機構(gòu);機器人接收來自傳感器的信號產(chǎn)生出控制信號去驅(qū)動機器人的各個關(guān)節(jié)
前臺接待機器人的控制系統(tǒng)由“任務(wù)規(guī)劃” “動作規(guī)劃”“軌跡規(guī)劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個層次組成,機器人針對各個任務(wù)進(jìn)行動作分解,實現(xiàn)機器人的一系列動作
伺服電機的轉(zhuǎn)動速度、扭矩、反饋信號頻率和額定電壓等參數(shù)是整個機器人控制系統(tǒng)的決定性因素之一;減速機和減速齒輪降低電機的轉(zhuǎn)動速度,加大輸出扭矩
每個關(guān)節(jié)都是影響智能接待智能接待機器人整體運動狀態(tài)的因子，所以設(shè)計時必須考慮全體的運動特性，并對關(guān)節(jié)的運動范圍和運動速度變化做出約束。
為規(guī)劃智能接待仿人機器人的機構(gòu)設(shè)計需求，計算機器人運動過程中各關(guān)節(jié)所受的力和力矩、分析動力學(xué)穩(wěn)定性和控制規(guī)律，必須建立其動力學(xué)模型
串行控制結(jié)構(gòu)是指機器人的控制算法是由串行計算機來處理;并行處理結(jié)構(gòu)能滿足機器人控制的實時性要求,實現(xiàn)復(fù)雜的計算力矩法、非線性前饋法、自適應(yīng)控制法
運動控制系統(tǒng)由通信模塊、電源模塊、控制模塊和電機驅(qū)動模塊組成;分別驅(qū)動3個全方位輪，實現(xiàn)3軸聯(lián)動;通過閉環(huán)采集到的電機碼盤信息獲得的3個輪子的速度反饋回PC 機
硬件框圖包括一個以TMS320F2812DSP 為核心的DSP 控制板，一塊配套的功率驅(qū)動板和一臺無刷直流電機；功率驅(qū)動部分的硬件電路，主要由前置驅(qū)動芯片和六個功率MOSEFET 管組成
