移動機器人底盤主要包含電機，電機驅(qū)動器，底盤控制器和其它設(shè)備。底盤控制器與電腦通信，把電腦指令解析后發(fā)送給電機驅(qū)動器，同時控制器底盤其它設(shè)備，比如碰撞傳感器，避障傳感器，充放電管理，或者聲光設(shè)備等。也有底盤不用底盤控制器，電腦直接控制電機驅(qū)動器，構(gòu)成簡單的機器人底盤。

一、差動底盤

差動底盤主要由兩個直流電機、前后兩個萬向輪構(gòu)成。萬向輪采用減震設(shè)計，保證四個輪子同時接地，避免出現(xiàn)打滑現(xiàn)象。

V=(Vr+Vl)/2 左右輪的速度除以2是底盤的速度V 

W=(Vr-Vl)/L 左右輪速度差除以輪子間距是偏航角W 

推導：Vr=V+L*W/2 Vl=V-L*W/2 

速度V(mm/s)與轉(zhuǎn)速的方程：n=V*60/(Pi*R) R是輪子直徑

二、四驅(qū)底盤

四驅(qū)底盤大的問題是沒有轉(zhuǎn)向輪，轉(zhuǎn)彎的時完全靠四個輪子的摩擦力實現(xiàn)，特別是原地轉(zhuǎn)圈，比較考驗電機功率和輪胎質(zhì) 量

方案有兩種，一種是四個輪子四個電機，優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，缺點是四個輪子不能完全同步，會有啟停誤差，導致輪子堵轉(zhuǎn)。

另一種是兩個電機，前后兩個輪子通過同步帶連接，前后輪之間沒有了啟停誤差，電機功率選擇稍大一點，跑柏油路毫無壓 力。

三、履帶底盤

履帶底盤主要是結(jié)構(gòu)復雜，控制方法與差動完全相同

四、全向麥克納姆輪底盤

麥克納姆輪的運動學方程比較復雜，包含三個參數(shù)，速度spped、偏航角omega和自旋角度theta，與差動底盤相比多了自旋角度theta。電腦通過RS485發(fā)送指令給底盤控制器，speed（單位mm）和omega（單位rad/s*1000）和theta（單位 °），底盤控制器解析后發(fā) 送給四個電機驅(qū)動器。