未端執(zhí)行器決定機(jī)器人的工作性能。末端執(zhí)行器作為機(jī)器人與環(huán)境相互作用的后環(huán)節(jié)與執(zhí)行部件，對提G機(jī)器人的柔性和易用性有著J 為重要的作用，其性能的優(yōu)劣在很大程度上決定了整個(gè)機(jī)器人的工作性能。機(jī)器人的未端執(zhí)行器主要分為工業(yè)機(jī)械手和仿人多指靈巧手。傳 統(tǒng)的工業(yè)機(jī)械手大多是針對特定的工作任務(wù)、特定被夾持零件而設(shè)計(jì)的，可以有效地執(zhí)行簡單的重復(fù)性任務(wù)。工業(yè)機(jī)械手自由度少，結(jié)構(gòu)簡 單，易于控制，但是靈活性低，沒有配置傳感器，無法進(jìn)行準(zhǔn)確的位置控制和力控制，通用性差。

機(jī)器人機(jī)械手是一種G度靈活、復(fù)雜的末端執(zhí)行器。相比于工業(yè)機(jī)械手，機(jī)器人機(jī)械手具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1)仿人多指機(jī)械手通常具有多根手指， 每根手指都具有多個(gè)關(guān)節(jié)和多個(gè)自由度，具有很G的靈活性；

2)仿人多指機(jī)器人機(jī)械手配置了必要的傳感器，可以準(zhǔn)確控制機(jī)械手的操作；

3)機(jī)械手的每根手指都可以看作是一個(gè)微小的連桿機(jī)器人，這種微小的外形尺寸使得機(jī)械手具有很G的操作精度；

4)仿人多指機(jī)械手通常都通 用性強(qiáng)，可以對目標(biāo)物體實(shí)施多種仿人操作，對類人工作環(huán)境的適用性強(qiáng)，可以實(shí)現(xiàn)在未知和非結(jié)構(gòu)環(huán)境中對不同形狀的物體進(jìn)行抓取。