機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的深度融合，賦予機(jī)器人 “眼睛” 和 “大腦”，使其從 “程序化執(zhí)行工具” 升J為具備環(huán)境感知、自主決策能力的智能體。這種組合不僅提升了機(jī)器人在復(fù)雜場景中的適應(yīng)性，更推動了工業(yè)自動化、醫(yī)療、物流等領(lǐng)域向柔性化、智能化轉(zhuǎn)型（圖 44）。目前主流的機(jī)器視覺方式分為 2D視覺和 3D 視覺兩大類。2D 技術(shù)起步較早，技術(shù)和應(yīng)用也相對成熟。相較于 2D 視覺，3D 視覺更接近人眼，其核心在于對 3D 幾何數(shù)據(jù)的采集和利用，在傳統(tǒng)的圖像顏色信息外增加了空間維度，可獲取物體的深度信息，實現(xiàn)多維度定位識別。
在實際應(yīng)用中機(jī)器人+視覺可實現(xiàn)多場景技術(shù)突破。手眼協(xié)調(diào)（Eye-in-Hand）：將相機(jī)安裝于協(xié)作機(jī)械臂末端，通過動態(tài)校準(zhǔn)算法（如 Tsai 標(biāo)定法）消除運(yùn)動誤差，實現(xiàn) “移動中實時定位”；例如，華沿機(jī)器人（HUAYAN）激光焊接系統(tǒng)采用手眼視覺，可在機(jī)械臂移動時跟蹤焊縫偏差并實時調(diào)整，焊接合格率大幅提升。多相機(jī)協(xié)同：在汽車總裝場景部署多臺視覺相機(jī)，從不同角度掃描車身姿態(tài)，機(jī)器人根據(jù)融合數(shù)據(jù)調(diào)整裝配力度，大幅降低車門安裝間隙誤差。
未來將有越來越多的協(xié)作機(jī)器人搭載視覺系統(tǒng)以滿足工廠柔性化、智能化的生產(chǎn)需求。
協(xié)作機(jī)器人在市場上的成功應(yīng)用， 有助于提高人們對機(jī)器人技術(shù)的認(rèn)知度和接受度，為人形機(jī)器人的市場推廣打下基礎(chǔ);一些為人形機(jī)器人研發(fā)的高性能傳感器和輕量化材料，可能會逐漸應(yīng)用到協(xié)作機(jī)器人中，提高協(xié)作機(jī)器人的性能和競爭力
工作站必須設(shè)置各種傳感器,當(dāng)人員無故進(jìn)入防護(hù)區(qū)時，立即使工作站中的各種運(yùn)動設(shè)備停止工作;或機(jī)器人及其周邊設(shè)備必須在降速條件下啟動運(yùn)轉(zhuǎn)
機(jī)器人手腕所能抓取的質(zhì)量是機(jī)器人一個重要性能指標(biāo);機(jī)器人的名義工作空間是機(jī)器人的另 一 個重要性能指標(biāo);自由度是否可以在作業(yè)范圍內(nèi)滿足作業(yè)的姿態(tài)要求
固定路徑導(dǎo)引方式是在預(yù)定行駛路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物,機(jī)器人在行駛過程中實時檢測信息媒介物的信息而得到導(dǎo)引;自由路徑導(dǎo)引方式是在AGV上儲存著行駛區(qū)域布局上的尺寸坐標(biāo)，通過一定的方法識別車體的當(dāng)前方位
AGV控制器是處理器核心;驅(qū)動系統(tǒng)集成了行駛與轉(zhuǎn)向兩個單元;導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊、使用簡單、導(dǎo)航范圍寬、導(dǎo)航精度高;自動充電系統(tǒng)可快速補(bǔ)充損失的電量
裝配機(jī)器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成,有3～6個運(yùn)動自由度，其中腕部通常有1～3個 運(yùn)動自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤等
移動機(jī)器人系統(tǒng)模型目前可分為運(yùn)動學(xué)模型和動力學(xué)模型兩大類，兩種情況下機(jī)器人運(yùn) 動控制有不同的控制變量;以四輪機(jī)器人為例，其中后面兩輪是d立驅(qū)動輪，前面兩輪是萬向輪
傳動機(jī)構(gòu)用來把驅(qū)動器的運(yùn)動傳遞到關(guān)節(jié)和動作部位。機(jī)器人常用的傳動機(jī)構(gòu)有絲杠傳動機(jī)構(gòu)、齒輪傳動機(jī)構(gòu)、螺旋傳動機(jī)構(gòu)、帶及鏈傳動、連桿及凸輪傳動
移動機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)形式主要有：車輪式移動機(jī)構(gòu)；履帶式移動機(jī)構(gòu)；腿足式移動機(jī)構(gòu)。此外，還有步進(jìn)式移動機(jī)構(gòu)、蠕動式移動機(jī)構(gòu)、混合式移動機(jī)構(gòu)和蛇行式移動機(jī)構(gòu)等
自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動的數(shù)目,可能少于6個自由度,也可能多于6個自由度;機(jī)器人精度包括定位精度和重復(fù)定位精度,取決于定位方式,運(yùn)動速度,控制方式、臂部剛度,驅(qū)動方式、緩沖方法等因素
機(jī)器人的驅(qū)動方式主要 有液壓、氣壓、電氣，以及新型驅(qū)動方式;可以進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的設(shè)計;機(jī)器人運(yùn)動形式或移動機(jī)構(gòu)的選擇;傳動系統(tǒng)設(shè)計有常見的齒輪傳動、鏈傳動、蝸輪蝸桿傳動和行星齒輪傳動
內(nèi)傳感器常在控制系統(tǒng)中，用作反饋元件，檢測機(jī)器人自身的狀態(tài)參數(shù);外傳感器主要用來測量機(jī)器人周邊環(huán)境參數(shù),也可以用來檢測障礙物
