精密減速器：匹配轉速、傳遞轉矩的核心傳動元件。精密減速器種類較多，包 括諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器等。諧波、RV、行星減速器具有 不同的特點，適用于不同的應用場景。諧波減速器具有單J傳動比大、體積小、 質量小、運動精度高并能在密閉空間和介質輻射的工況下正常工作的優點，使 其在機器人小臂、腕部、手部等部件具有較強優勢。行星減速器結構相對簡單， 體積相對較小，單J傳動比范圍相對有限，適用于機器人的下肢。RV減速器 傳動比范圍大、精度較為穩定、疲勞強度較高，并具有更高的剛性和扭矩承載 能力，在機器人大臂、機座等重負載部位擁有優勢。

精密減速器市場蓬勃發展，國產替代加速進行。據MIR睿工業，2024年ZG 精密減速器市場規模達 91 億元。諧波和 RV減速器由于高精度、結構扁平化 的特點主要應用工業機器人行業，受工業機器人增速放緩影響，市場規模增速 相對較小；而精密行星減速器主要應用在機床行業，受近年高端精密機床需求 增長及國產替代拉動，帶動精密行星減速器較高增速增長。 目前我國精密減速 器市場呈現出“高端由外資主導、中低端由國產加速替代”的競爭格局。2024 年內資企業在ZG市場的銷量占比已達 70%，但營收占比僅為57%。這一差 異主要反映了國產產品在一致性與穩定性方面仍與外資存在一定差距。目前， 國產減速器多應用于工業機器人中的簡單搬運、上下料等中低端場景，單價相 對較低；而在如汽車焊接等對性能要求更高、附加值更大的高端應用領域，仍 以外資品牌為主導。

三大行業共振，減速器迎來全新機遇。

1、工業機器人：減速器Z大的下游應用場景。據睿工業，2024年我國市場用 于工業機器人的精密減速器出貨量約為 109.7萬臺。從長期來看，工業機器人 向智能化與柔性化方向升J，以及國產技術在高端應用場景（如汽車制造等） 中的不斷突破，將持續推動精密減速器市場實現穩步增長。

2、工業母機：減速器Z核心的下游應用場景。當前我國高端機床的核心零部 件主要依賴日本及德國品牌，國產零部件使用率較低。從長遠看，實現中高端 機床零部件的國產化率提升是實現自主可控關鍵。我們拆解各類型機床對應減 速器配置數量，測算 2024 年我國機床領域減速器總需求量為 59.8 萬臺。

3、人形機器人：減速器Z潛力的下游應用場景。目前人形機器人領域主流的 減速器配置方案為“諧波減速器+行星減速器”的組合。特斯拉方案單Optimus 需要 16 個諧波減速器，對應價值量在 2 萬元左右；國產全旋轉模組方案，單 臺機器人減速器價值量約為 3 萬元左右。

三大類別看目前國產減速器廠商布局。

1）D一類是傳統精密減速器廠商，如綠的諧波、環動科技、中大力德等。已 在工業機器人等應用領域積累深厚經驗，通過了多家下游客戶的長期驗證，具 備穩定的產品體系和收入基礎。這類企業的核心競爭力在于產能規模化、工藝 成熟度高以及穩定的交付能力，憑借技術積累和制造能力率先切入。

2）第二類是產業鏈上下游相關企業的延伸布局者，主要來自汽車零部件、電 機、軸承等領域，如豪能股份、藍黛科技、科達利等。這些企業原本具備系統 集成能力，通過自研、合資或技術引進的方式切入減速器環節。這類廠商制造 能力起點較高，但仍需補足高精度加工和長期穩定性方面的基礎能力。

3）第三類是具備代工能力的制造企業轉型者，如斯萊克等，原本深耕于精密 加工、齒輪制造等領域，在原材料加工和制造工藝上已有基礎。隨著市場需求 爆發，通過代工合作等方式進行產品轉型。

附件：精密減速器：群雄逐鹿，新的篇章-市場規模達 91 億,減速器迎來全新機遇